故事講述 Gamma星云第58號行星K隆星的人，為了侵略藍星（大多數宇宙人包括K隆星人對地球的稱呼），派遣了5人先遣部隊到藍星進行調查。其中Keroro軍曹（其實是TAMAMA二等兵最先敗露，見282）行蹤敗露，被藍星人日向冬樹和日向夏美發現并生擒，侵略用武器“Kero球”落入冬樹手中。其后，侵略軍的飛船緊急撤退，丟下了在藍星的先遣部隊。于是，Keroro軍曹開始了“隸屬”于日向家的生活，離散在其他地方的另外4位先遣部隊成員也逐一現身…